Resumen

Los mecanismos paralelos con actuación redundante están atrayendo el interés de numerosos investigadores debido a sus ventajas inherentes. En este trabajo se propone un esquema eficiente de control de seguimiento de trayectoria para el nuevo mecanismo paralelo con actuación redundante mediante la integración del control híbrido fuerza/posición con la combinación del control feed-forward de inercia y el control PID de red neuronal de retropropagación (BP). Los modelos dinámicos que incluyen el espacio de la articulación y el espacio de la tarea se formulan explícitamente de forma eficiente y compacta mediante el principio del trabajo virtual y las formulaciones de d'Alembert. El control híbrido fuerza/posición se implementa para realizar el seguimiento de la trayectoria y optimizar la configuración de la fuerza motriz en el entorno MATLAB/Simulink, antes de aplicarlo a un mecanismo paralelo real. Los resultados ilustrativos de la simulación demuestran que el esquema de control híbrido fuerza/posición puede proporcionar un buen rendimiento en el seguimiento de la trayectoria. Simultáneamente, la viabilidad del esquema de control propuesto se verifica mediante un análisis comparativo con el método de control convencional antes mencionado.

• Materias:Motores (Mecánica) Vehículo espacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Engines Space vehicles Aeronautical Engineering
• Palabras claves:control híbrido, esquema de control propuesto, esquema de control de seguimiento, mecanismo paralelo actuado, combinación de inercia, red neural pid, rendimiento de seguimiento de trayectoria, fuerza, esquema de control híbrido, métodos de control convencionales
• Keywords:hybrid control, proposed control scheme, tracking control scheme, actuated parallel mechanism, combination of inertia, neural network pid, trajectory tracking performance, force, hybrid control scheme, conventional control methods