Resumen

Se presenta un análisis comparativo entre varios métodos para describir imágenes panorámicas en exteriores. El objetivo principal consiste en estudiar el rendimiento de estos métodos en el proceso de localización de un robot móvil (vehículo) en un entorno exterior, cuando se dispone de un mapa visual que contiene imágenes adquiridas desde diferentes posiciones del entorno. Con este objetivo, hacemos uso de la base de datos proporcionada por Google Street View, que contiene imágenes panorámicas esféricas capturadas en entornos urbanos y su posición GPS. La principal ventaja de utilizar estas imágenes reside en que permite probar cualquier algoritmo de localización novedoso en innumerables entornos exteriores de cualquier parte del mundo y en condiciones de captura realistas. La principal aportación de este trabajo consiste en realizar una evaluación comparativa de diferentes métodos de descripción de imágenes para resolver el problema de localización en un mapa denso de exteriores utilizando únicamente información visual. Hemos probado nuestros algoritmos utilizando varios conjuntos de imágenes panorámicas capturadas en diferentes entornos exteriores. Los resultados obtenidos en el trabajo pueden ser útiles para seleccionar un método de descripción apropiado para tareas de navegación visual en entornos exteriores utilizando la base de datos de Google Street View y teniendo en cuenta tanto la precisión en la localización como la eficiencia computacional del algoritmo.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:imágenes, base de datos de google street view, google street view, método de descripción apropiado, innumerables entornos exteriores, diferentes entornos exteriores, algoritmo de localización novedoso, sólo información visual, mapa denso exterior, imágenes panorámicas exteriores
• Keywords:images, google street view database, google street view, appropriate description method, countless outdoor environments, different outdoor environments, novel localization algorithm, only visual information, outdoor dense map, outdoor panoramic images