Para investigar la estabilidad de conducción de camiones cisterna, se utilizó un péndulo tramel equivalente para demostrar aproximadamente las características dinámicas del balanceo de líquido en un tanque parcialmente lleno. El movimiento de oscilación del péndulo tramel en el tanque se describió bajo el sistema de coordenadas fijas al tanque y se derivó su ecuación de movimiento bajo el sistema de coordenadas no inerciales utilizando una función Lagrangiana. El movimiento del péndulo que expresa el comportamiento dinámico de la carga de fluido y el del camión sólido se acoplaron entre sí por el tanque. Por lo tanto, se estableció un modelo dinámico de camión cisterna utilizando la primera ley de Newton y el momento angular. Se seleccionó un camión cisterna típico y se utilizó para estudiar su estabilidad de conducción bajo una prueba de ángulo de dirección. El estudio sobre la estabilidad de conducción de los camiones cisterna es de gran importancia para evaluar la seguridad de conducción de los camiones cisterna, investigar
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