Resumen

En este artculo, se analizan las caractersticas de la subactuacin de acuerdo con el principio de funcionamiento del planeador submarino, se establece un modelo 6DOF completo del planeador submarino y se proporciona la ecuacin de error del seguimiento de la trayectoria 3D. Basndose en el mtodo de navegacin de la lnea de visin en el espacio tridimensional, se disea la estrategia de control adaptativo no lineal y se proporciona la ley de control del ngulo de balanceo, la ley de control del ngulo de cabeceo y la ley de control de profundidad del planeador submarino. Se demuestra que el error de seguimiento del planeador submarino es convergente mediante el teorema de estabilidad de Lyapunov. Finalmente, los resultados de los experimentos marinos verifican que el controlador no lineal diseado en este trabajo puede superar la influencia de la perturbacin de la corriente constante bajo ciertas condiciones y tiene una buena robustez y un buen efecto de seguimiento bajo diferentes tamaos de corriente ocenica y ngulos de rumbo. Por supuesto, un nico mtodo de control no puede aplicarse a todas las condiciones del mar. Cuando el ngulo entre el tamao y la direccin de la corriente ocenica supera un determinado valor, el control de seguimiento del planeador submarino mostrar una divergencia evidente. Por lo tanto, en este documento se da el rango de estabilidad contra la interferencia de la corriente marina.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Subactuación; Planeador subacuático; Modelo 6dof; Control adaptativo no lineal; Seguimiento de trayectoria; Interferencia de la corriente marina
• Keywords:Underactuation; Underwater glider; 6dof model; Nonlinear adaptive control; Path tracking; Sea current interference