Resumen

En este artículo se estudia el problema de modelado y control de la dinámica de un manipulador de dos eslabones montado en una nave espacial (llamada portadora) que vuela libremente alrededor de un objetivo espacial en la órbita circular de la Tierra. La influencia del movimiento relativo del portador sobre su manipulador se considera en el modelado de la dinámica; sin embargo, la del manipulador sobre su portador se desprecia con la suposición de que la masa y el momento de inercia del manipulador son mucho menores que los del portador. Mientras tanto, suponemos que el sistema de control de actitud del portador garantiza que su lado en el que está montado el manipulador apunta con precisión siempre al objetivo espacial durante la operación de aproximación. Las fuerzas de restricción ideales pueden estar fuera de consideración en el modelado de la dinámica ya que se utiliza el método Kane. Las funciones de trayectoria del efector final del manipulador que se aproxima al objetivo espacial, así como las funciones de par de control de las articulaciones del manipulador, se programan para cumplir el requisito de tacto suave de que la velocidad relativa del efector final con respecto al objetivo espacial sea cero en el momento del tacto. Por último, se lleva a cabo una validación mediante simulación numérica.

• Materias:Minería de datos Aerodinámica Cinemática Vehículo espacial Vehículo
• Subjects:Data mining Aerodynamics Kinematics Space vehicles Automobiles
• Palabras claves:objetivo espacial, manipulador, modelado dinámico, portador, requisitos de tacto suave, validación de simulación numérica, fuerza de restricción ideal, sistema de control de actitud, momento de tacto, velocidad relativa
• Keywords:space target, manipulator, dynamic modeling, carrier, soft touch requirements, numerical simulation validation, ideal constraints force, attitude control system, touch moment, relative velocity