Resumen

El objetivo de este trabajo es integrar y analizar el rendimiento de un método de planificación de trayectorias basado en Bandas Elásticas Temporales (TEB) en una plataforma de investigación real basada en el modelo de Ackermann. Además, se comprobará que todos los módulos relacionados con la navegación pueden coexistir y trabajar conjuntamente para alcanzar el punto de destino sin colisión alguna. El estudio se realiza analizando la trayectoria generada a partir de planificadores globales y locales. La herramienta software de prototipado es Robot Operating System (ROS) de Open Source Robotics Foundation y la plataforma de investigación es el iCab (Intelligent Campus Automobile) de la Universidad Carlos III. Este trabajo ha sido validado a partir de una prueba dentro del campus donde el iCab ha realizado la navegación entre el punto de partida y el punto de meta sin ninguna colisión. Durante el experimento, hemos comprobado la baja sensibilidad del método TEB a variaciones de la configuración del modelo del vehículo y de las restricciones.

• Materias:Planificación de la producción Infraestructura de transportes Ingeniería del transporte Seguridad del transporte Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Production planning Transport infrastructure Transport engineering Transport safety Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:punto de meta, fundación robótica de código abierto, automóvil campus inteligente, bandas elásticas temporales, universidad carlos iii, método de planificación de trayectorias, plataforma real de investigación, configuración del modelo de vehículo, colisión, icab
• Keywords:goal point, open source robotics foundation, intelligent campus automobile, time elastic bands, university carlos iii, path planning method, real research platform, vehicle model configuration, collision, icab