Resumen

En los últimos años, el número de proyectos que estudian la mano humana desde el punto de vista robótico ha aumentado rápidamente, debido al creciente interés en aplicaciones académicas e industriales. Sin embargo, la complejidad de la mano humana, dada su gran cantidad de grados de libertad (DoF) dentro de un espacio significativamente reducido, requiere un análisis exhaustivo antes de proponer cualquier aplicación. El objetivo de este artículo es proporcionar un resumen completo de las características cinemáticas y dinámicas de la mano humana como un paso preliminar hacia el desarrollo de dispositivos para la mano, como manos protésicas/robóticas y exoesqueletos que imiten la forma y funcionalidad de la mano humana. Se presenta una colección de datos y restricciones relevantes para los movimientos de la mano, y se resuelven las cinemáticas directas e inversas para todos los dedos, así como la dinámica; los datos antropométricos y las ecuaciones dinámicas permiten realizar simulaciones para comprender el comportamiento del dedo.

• Materias:Robots de asistencia medica Rehabilitación asistida por robots Polinomios de cuarto Revitalización muscular
• Subjects:Medical assistance robots Robot-assisted rehabilitation Room polynomials Muscle revitalization
• Palabras claves:Mano humana; Punto de vista robótico; Académico; Aplicaciones industriales; Cinemática; Características dinámicas
• Keywords:Human hand; Robotic point of view; Academic; Industrial applications; Kinematic; Dynamic characteristics