Resumen

Se ha propuesto un nuevo modelo matemático de un sistema mecánico 2D de 3 grados de libertad con transporte de viga transversal, dos grúas puente móviles. Las pequeñas oscilaciones del sistema se han derivado mediante la introducción de ecuaciones de Lagrange. La estimación numérica del movimiento del sistema 3DOF se ha llevado a cabo con el lenguaje Modelica basado en ecuaciones. El presente artículo utiliza el método de Lagrange y métodos numéricos y de optimización, realizados con el software gratuito JModelica.org y Optimica. Se estimó el balanceo absoluto de la viga transversal con respecto al desplazamiento de las dos grúas puente móviles. Se presentaron los retratos de fase del sistema 3DOF para coordenadas lineales y angulares. Se planteó un problema de control óptimo en lazo abierto para el movimiento de las grúas puente. Se implementó una estrategia de control bang-bang para la derivación de una solución de control óptima, que permite el desplazamiento de las

• Materias:Control de vibraciones Correlación de Vibraciones Sistema de amortiguación Aceleración vibratoria Detección de fallas
• Subjects:Vibration control Vibration Correlation Damping System Vibration Acceleration Fault Detection
• Palabras claves:Modelo matemático; Sistema mecánico 2D de 3 grados de libertad; Ecuaciones de Lagrange; Lenguaje de modelado basado en ecuaciones Modelica; Estimación numérica; Métodos de optimización
• Keywords:Mathematical model; 3dof 2d mechanical system; Lagrange equations; Equation-based modelica language; Numerical estimation; Optimization methods