Resumen

Tanto la cinemática directa como inversa del mecanismo de Gough-Stewart presentan un comportamiento no lineal. Es de vital importancia tener en cuenta esta no linealidad en algunas aplicaciones como el control de trayectorias en herramientas de máquinas de cinemática paralela. La no linealidad de la cinemática inversa es directa y ha sido estudiada por primera vez en este artículo. Sin embargo, la no linealidad de la cinemática directa es más desafiante de considerar ya que no hay una solución analítica para la solución cinemática directa del mecanismo. Se ha empleado un enfoque estadístico que incluye las medidas de no linealidad de Bates y Watts para investigar la no linealidad de la cinemática directa. El concepto de esfera estándar se ha utilizado para verificar la importancia de la no linealidad del mecanismo. Se demuestra que la longitud de la región, definida como la aproximación lineal de la línea levantada, tiene un impacto significativo en la no linealidad del mecanismo.

• Materias:Polinomios Modelado matemático Integrales Matrices Derivaciones generalizadas
• Subjects:Polynomials Mathematical modeling Integrals Matrices Generalized derivatives
• Palabras claves:Adelante; Hacia atrás; Cinemática; No linealidad; Mecanismo; Enfoque estadístico
• Keywords:Forward; Backward; Kinematics; Nonlinearity; Mechanism; Statistical approach