Resumen

Este artículo investiga el estudio experimental del control de la dirección diferencial de un vehículo eléctrico (VE) de cuatro ruedas con tracción independiente (FWID) basado en el sistema de dirección por cable (SBW). Como cada rueda del vehículo FWID puede ser accionada independientemente, la dirección diferencial se realiza aplicando diferentes pares de accionamiento a las dos ruedas delanteras. En primer lugar, se analiza el principio de la dirección diferencial basada en el sistema SBW. Cuando se activa la dirección diferencial, la solicitud de dirección del conductor se envía a la ECU del vehículo. A continuación, la ECU envía señales de control diferentes a las ruedas delanteras izquierda y derecha, generando una fuerza de dirección externa sobre los componentes de la dirección. La fuerza de dirección externa empuja los componentes de la dirección para que giren según la petición del conductor. En segundo lugar, para probar la viabilidad de la dirección diferencial, se ensambla un VE FWID y se equipa el vehículo con cuatro motores en las ruedas de accionamiento independiente. Se diseña el sistema de control correspondiente. Por último, se realiza la prueba de campo del vehículo basada en la estrategia de control de dirección diferencial propuesta. En el experimento, se emplean las maniobras de seguimiento de velocidad de guiñada fija y de seguimiento de velocidad de guiñada variada. En el seguimiento de velocidad de guiñada fija, el vehículo puede seguir bien la velocidad de guiñada deseada con dirección diferencial. Además, el vehículo puede seguir la velocidad de guiñada variada con la dirección diferencial propuesta. Los resultados de las pruebas confirman la viabilidad y eficacia de la dirección diferencial. Mediante el uso de la dirección diferencial, se establece una dirección de reserva sin componentes adicionales; por lo tanto, los costes se pueden reducir y la fiabilidad del sistema de dirección del vehículo se puede mejorar, de manera significativa.

• Materias:Infraestructura de transportes Ingeniería del transporte Accidentes de transito Seguridad del transporte Planificación de ruta
• Subjects:Transport infrastructure Transport engineering Traffic accidents Transport safety Path planning
• Palabras claves:dirección diferencial, vehículo, fuerza de dirección externa, seguimiento de la velocidad de guiñada, componentes de la dirección, estrategia de control de la dirección diferencial, maniobras variadas de seguimiento de la velocidad de guiñada, sistema de control correspondiente, señales de control diferentes, control de la dirección diferencial
• Keywords:differential steering, vehicle, external steering force, yaw rate tracking, steering components, differential steering control strategy, varied yaw rate tracking maneuvers, corresponding control system, different control signals, differential steering control