Con el desarrollo de la ciencia y la tecnología y la intensificación del envejecimiento de la población mundial, los robots de cuidado de ancianos han comenzado a entrar en la vida de las personas. Sin embargo, el actual sistema de cuidado de ancianos carece de inteligencia y es simplemente un simple parche de algunos productos tradicionales para ancianos, lo que no es propicio para las necesidades de los ancianos en cuanto a comprensión y operación sencilla. Por lo tanto, este artículo propone un algoritmo de mapeo flexible (FMFD), es decir, un gesto puede corresponder a un mapeo flexible de múltiples semánticas en el mismo contexto interactivo. En primer lugar, se combina el gesto de entrada con el entorno circundante para establecer el contexto interactivo actual. En segundo lugar, cuando el usuario utiliza el mismo gesto para expresar diferentes semánticas, las diferencias de características formadas debido a diferentes cogniciones se utilizan como base para realizar el mapeo de un gesto a múltiples semánticas. Finalmente, se diseñan cuatro gestos común
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