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En este estudio, se seleccionan actuadores PZT (piezoeléctricos) y el método de control PD (herramienta de línea de comandos PDs) para controlar la vibración del manipulador flexible. Las ecuaciones dinámicas del sistema del manipulador flexible se establecen en base al principio de Lagrange. Se diseña la estrategia de control de los actuadores PZT y del torque de control conjunto. Se investiga mediante un enfoque de Lyapunov que un esquema combinado de retroalimentación PD y voltajes de comando se aplica a los actuadores PZT segmentados. Además, se considera también el control de retroalimentación PD para controlar el manipulador flexible. Las simulaciones numéricas demuestran que el método de la estrategia de control de los actuadores PZT diseñados y el control PD son efectivos para reducir la vibración del manipulador flexible.
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