Resumen

Las prótesis transtibiales de última generación solo proporcionan accionamiento en la articulación del tobillo y, por lo tanto, no ofrecen la función biarticular del músculo gastrocnemio amputado. Desarrollamos una prótesis que acciona tanto las articulaciones de la rodilla como del tobillo, y luego evaluamos los efectos incrementales de esta prótesis en comparación con el accionamiento solo del tobillo. La prótesis utiliza una ortesis de rodilla de resorte embragada cuasi pasiva, que se aproxima al comportamiento en gran medida isométrico del gastrocnemio biológico, y utiliza una prótesis comercial con alimentación en el tobillo-pie para la funcionalidad de la articulación del tobillo. Dos participantes con amputación transtibial unilateral caminan con esta prótesis en una cinta de correr instrumentada, mientras se recopilan datos de movimiento, fuerza y metabolismo. Los datos se analizan para determinar las diferencias entre la condición biarticular con la activación de la ortesis de rodilla y la condición monoarticular con la ortesis comportándose como una articulación libre. Como se había hipotetizado, se muestra que el sistema biarticular reduce tanto el impulso del momento de la rodilla y la cadera del lado afectado como el trabajo mecánico positivo en ambos participantes durante la fase de flexión de la rodilla al final de la marcha, en comparación con la condición monoarticular. El costo metabólico de la marcha también se reduce para ambos participantes. Estos resultados muy preliminares sugieren que la funcionalidad biarticular puede proporcionar beneficios incluso más allá de los de las prótesis monoarticulares más avanzadas.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Prótesis; Tobillo; Rodilla; Biarticular; Gastrocnemio; Funcionalidad
• Keywords:Prosthesis; Ankle; Knee; Biarticular; Gastrocnemius; Functionality