Resumen

Para la alta capacidad de carga de la silla de ruedas robotizada para transporte humano, en este documento se selecciona el mecanismo de pierna 2-UPS+UP en paralelo; luego se investigan en detalle la cinemática, el espacio de trabajo, el control y el experimento del mecanismo de pierna. En primer lugar, se describe el diseño de todo el mecanismo y se analizan los grados de libertad del mecanismo de pierna. En segundo lugar, se estudian la posición directa, la posición inversa y la velocidad del mecanismo de pierna. En tercer lugar, basándose en el análisis cinemático y las restricciones estructurales, se resuelve el espacio de trabajo alcanzable del mecanismo en paralelo 2-UPS+UP, y luego se busca el espacio de trabajo de movimiento óptimo en el espacio de trabajo alcanzable eligiendo el número de condición como índice de evaluación. En cuarto lugar, de acuerdo con el análisis teórico del mecanismo de pierna en paralelo, se diseña su sistema de control y se estudia la

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Alta capacidad de carga; Robot silla andante; Mecanismo de la pata; Cinemática; Sistema de control; Experimento
• Keywords:High carrying capacity; Walking chair robot; Leg mechanism; Kinematics; Control system; Experiment