Resumen

Este documento propone un algoritmo de alineación de transferencia rápida basado en modelos duales para resolver problemas como el largo tiempo de convergencia, la baja precisión y la alta carga computacional resultante de los modelos de error no lineales tradicionales. Se aplica el método de coincidencia de cuaterniones basado en el modelo de error de cuaterniones junto con el filtro de Kalman extendido (EKF) para tratar el gran desalineamiento en la primera fase. Luego, en la segunda fase de alineación de transferencia, se adopta el método de coincidencia de velocidad más actitud junto con el filtro de Kalman clásico. La simulación y los resultados de pruebas de vehículos demuestran que este método combina las ventajas de los modelos de error no lineales y lineales con la garantía de precisión y rapidez.

• Materias:Ecuaciones en diferencias Ecuación unidimensional Filtrado de información Prevención de interbloqueos Sistemas estocásticos
• Subjects:Difference equations One-dimensional equation Information filtering Interlock prevention Stochastic systems
• Palabras claves:Algoritmo; Cuaternión; Filtro de Kalman extendido; Pruebas de vehículos; Simulación; Alineación de transferencia.
• Keywords:Algorithm; Quaternion; Extended kalman filter; Vehicle tests; Simulation; Transfer alignment.