Obtenga beneficios adicionales
Aún no tiene una suscripción a Virtual Pro?
Para acceder a este contenido se requiere una suscripción
Obtenga beneficios adicionales
Aún no tiene una suscripción a Virtual Pro?
Para acceder a este contenido se requiere una suscripción
Se presenta el estudio y modelado de la plataforma robótica diferencial y las características de esta configuración. En el modelo dinámico se incluye el estudio de dos motores DC acoplados a cada rueda como actuadores del sistema y se analizan ecuaciones cinéticas con y sin coeficientes de rozamiento. Se determina un modelo cinemático directo y se compara, mediante simulaciones en Matlab®, con los modelos presentados con la herramienta HEMERO.
1. INTRODUCCIÓN
De las plataformas robóticas móviles, la configuración diferencial es la más sencilla; consiste en dos ruedas diametralmente opuestas en un eje perpendicular a la dirección del robot; cada rueda está dotada de un motor, de forma tal que el direccionamiento viene dado por la diferencia de sus velocidades. Adicionalmente, existen una o más ruedasde soporte, llamadas ruedas “locas”, para mantener la horizontalidad del robot y evitar los cabeceos al cambiar de dirección; estas ruedas no llevan asociadas ningún motor, giran libremente según la velocidad de todo el robot y pueden orientarse de acuerdo con la dirección del movimiento.
A continuación se presenta un detallado estudio de la configuración diferencial, como herramienta de apoyo para la construcción de robots móviles, y el planteamiento de estrategias de control sobre ese modelo. Se incluye en el modelo dinámico el estudio de dos motores DC como actuadores del sistema y se analizan ecuaciones cinéticas con y sin coeficientes de rozamiento; se plantean modelos cinemáticos directos y se comparan mediante simulaciones en Matlab® y HEMERO.
Este artículo se presenta como resultado explorativo del estudio y modelado de las Plataformas Robóticas Móviles dentro de las actividades realizadas como Joven Investigadora 2007 Colciencias en el Grupo de Investigación en Robótica Móvil, ROMA, de la Universidad Distrital, y el Grupo de Investigación en Robótica y Automatización Industrial, GIRA, de la Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.
2. MODELAMIENTO DINÁMICO DE LA PLATAFORMA DIFERENCIAL
Según el modelamiento dinámico realizado en Cárdenas (2007), se considera un robot que se mueve en un plano horizontal x-y sin obstáculos; los actuadores son dos motores DC con reductor de velocidad, cada uno de los cuales hace mover una rueda del robot. Los parámetros por considerar se muestran en la tabla 1; se consideró inicialmente una fricción despreciable entre los elementos del robot y un deslizamiento nulo entre las ruedas y el piso; aunque en la sección se analiza el modelo bajo otras condiciones.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
Artículo:
Diseño de un conjunto de antenas de microondas para la obtención de imágenes de flujos multifásicos en tuberías de polipropileno
Artículo:
Doble lazo de control para regular la posición y la velocidad en un motor de corriente directa
Artículo:
Análisis del rendimiento de un enlace MIMO de dos bucles entre móviles a través de un enlace estratosférico que emplea modulación jerárquica
Artículo:
Un algoritmo óptimo para la aproximación de la velocidad angular utilizando encoders
Artículo:
Algoritmo y simulación de imágenes SAR prospectivas basadas en MIMO
Virtual Pro es un portal virtual de formación, investigación y comunicación especializado en procesos industriales.
� 2021, Virtual Pro �, una marca de Grupo INGCO. Todos los derechos reservados
