Resumen

En este artículo se lleva a cabo una investigación adicional sobre el control de movimiento de un vehículo de seguimiento de ruta 4WS4WD. El enfoque se centra en comprender y probar los modelos de control del vehículo desarrollados previamente a un nivel profundo. Los modelos de control están relacionados con los parámetros introducidos, y se descubren los efectos de estos parámetros. Los modelos de control son interpretados mediante simulación dinámica utilizando un modelo de vehículo 3DOF con tres casos. Se consideran tres tipos de rutas planificadas en estos casos para probar el rendimiento del control, que incluyen rutas rectas, circulares y sinusoidales. Se obtienen resultados dinámicos interesantes y se analizan cualitativamente, por ejemplo, diversos modos de dirección. Los estudios de simulación se extienden teniendo en cuenta un modelo dinámico de vehículo detallado establecido en CarSim y una ruta compleja compuesta por segmentos rectos y curvos. Los modelos de control son examinados en un problema complejo, y los resultados obtenidos muestran que están

• Materias:Ingeniería subterránea Deformaciones elásticas Excavación con explosivos Transitorios repetitivos Efecto de Perturbación
• Subjects:Underground engineering Elastic deformations Excavation with explosives Repetitive transients Perturbation effect
• Palabras claves:Más; Investigación; Control de movimiento; Vehículo de seguimiento de camino 4WS4WD; Modelos de control; Simulación; Entorno dinámico
• Keywords:Further; Research; Motion control; 4WS4WD path-following vehicle; Control models; Simulation; Dynamic environment