Resumen

Este artículo presenta el desarrollo y control de un robot móvil de una rueda con forma de disco, denominado GYROBO. Se diseñan, desarrollan y controlan varios modelos del robot móvil de una rueda. La versión actual de GYROBO se equilibra y controla con éxito para seguir la línea recta. GYROBO tiene tres actuadores para equilibrarse y moverse. Dos actuadores se utilizan para el control del equilibrio en virtud del efecto giroscópico y un actuador para los movimientos de conducción. Dado que el espacio es limitado y el equilibrio del peso es un factor importante para el éxito del control de equilibrado, se considera un diseño mecánico cuidadoso. Para compensar las incertidumbres de la dinámica del robot, se añade una red neuronal al sistema controlado por DP no basado en modelos. El controlador de red neuronal utiliza la técnica de compensación de referencia (RCT) para ayudar a GYROBO a mejorar sus prestaciones de equilibrado y seguimiento. Se realizan estudios experimentales de una tarea de autoequilibrado y una tarea de seguimiento de líneas para demostrar las prestaciones de control de GYROBO.

• Materias:Automatización Control del proceso Sistemas no lineales Modelo lineal Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects:Automation Nonlinear systems Linear model Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:giroscopio, robot móvil, diseño mecánico cuidadoso, tarea de seguimiento de línea, controlador de red neuronal, técnica de compensación de referencia, control de equilibrado satisfactorio, actuadores, control, rueda
• Keywords:gyrobo, mobile robot, careful mechanical design, line tracking task, neural network controller, reference compensation technique, successful balancing control, actuators, control, wheel