Resumen

Como rama importante de la robótica médica, un robot de entrenamiento de rehabilitación para las extremidades superiores hemipléjicas es un punto caliente de investigación del entrenamiento de rehabilitación. Basándose en el programa de reaprendizaje del movimiento, se cubre la tecnología de rehabilitación, la anatomía humana, la mecánica, la informática, la robótica y otros campos de la tecnología. Basado en un sistema de entrenamiento de sEMG en tiempo real para la rehabilitación, el robot exoesqueleto todavía tiene algunos problemas que necesitan ser resueltos en este campo. La mayoría de los sistemas robóticos de exoesqueleto para rehabilitación existentes son pesados, y es difícil garantizar la precisión y el rendimiento en tiempo real de las señales de sEMG. En este trabajo, diseñamos un sistema de entrenamiento en tiempo real para el robot exoesqueleto de la extremidad superior basado en la señal EMG. Tiene cuatro características principales: peso ligero, portabilidad, alta precisión y bajo retardo. Este trabajo incluye la estructura del sistema robótico de rehabilitación y el método de procesamiento de la señal del sEMG. Se ha realizado un experimento sobre la precisión y el retardo del procesamiento de la señal sEMG. En los resultados experimentales, la precisión de reconocimiento del sEMG es del 94%, y el tiempo medio de retardo es de 300 ms, lo que cumple los requisitos de precisión y tiempo real.

• Materias:Método de elementos finitos Ingeniería biomédica Biomecánica Huesos Prótesis
• Subjects:Finite element method Biomedical engineering Biomechanics Bones Prostheses
• Palabras claves:sistema de entrenamiento de tiempo, procesamiento de señales, sistema robótico, tiempo medio de retardo, robot exoesqueleto de extremidades, punto caliente de la rehabilitación, precisión, robot de entrenamiento de rehabilitación, campo de la tecnología, extremidad superior hemipléjica
• Keywords:time training system, signal processing, robotic system, average delay time, limb exoskeleton robot, hotspot of rehabilitation, accuracy, rehabilitation training robot, field of technology, hemiplegic upper limb