Resumen

El control autónomo del vuelo de maniobra de los robots que vuelan con rotor (RFR) es un problema desafiante debido a la estructura altamente complicada de su modelo y a las incertidumbres significativas con respecto a muchos aspectos del campo. Como consecuencia, en muchos casos es difícil decidir si una trayectoria de maniobra de vuelo es factible o no. Es necesario llevar a cabo un análisis de la capacidad de maniobra de vuelo de un RFR antes del vuelo de prueba. Nuestro objetivo en este trabajo es utilizar un método numérico denominado algoritmo de diferenciación (AD) para resolver este problema. La idea básica es calcular el estado interno (es decir, los ángulos de actitud y las velocidades angulares) y los perfiles de entrada basándose en la información predeterminada de la trayectoria de maniobra denotada por las salidas (es decir, las posiciones y el ángulo de guiñada) y sus derivadas de orden superior. Para ello, presentamos en primer lugar un modelo del sistema RFR y demostramos que es plano. A continuación, planteamos el procedimiento para obtener el estado/entrada requerido en función de las salidas deseadas como un problema de optimización estática, que se resuelve utilizando AD y un algoritmo de optimización basado en derivadas. Por último, probamos nuestro método propuesto utilizando una trayectoria de maniobra de vuelo para verificar su rendimiento.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:trayectoria de maniobra de vuelo, información de trayectoria de maniobra, problema de optimización estática, rfr, modelo, salidas, sistema rfr, diferenciación de algoritmos, tasas angulares, ángulos de actitud
• Keywords:flight maneuver trajectory, maneuvering trajectory information, static optimization problem, rfr, model, outputs, rfr system, algorithm differentiation, angular rates, attitude angles