Resumen

Este trabajo presenta una investigación bajo el contexto en que un robot debe entregar una parte a un compañero humano para completar una tarea de ensamblaje en un entorno colaborativo humano-robot. Para que el proceso de transferencia se complete sin problemas, el robot debe estimar el tiempo de finalización de la tarea del trabajador humano y ser capaz de ajustar por sí mismo  el tiempo del ciclo entre los diferentes niveles de habilidad de los trabajadores de ensamblaje. Como parte de la metodología desarrollada,  fueron comparados factores como  el tiempo de ciclo, el tiempo de espera y la preferencia subjetiva de los operadores de una tarea de ensamblaje colaborativo humano-robot aplicando  tres modelos de predicción de transferencia: método tradicional de medición de tiempo, filtro de Kalman y enfoques de sensores detonantes.

• Materias:Tecnología de las comunicaciones Tecnología de la información Tecnología Robots Fabricas - Automatización Automatización Alta tecnología
• Subjects:Communication technology Information technology Technology Robot Factory - Automation Automation High technology
• Palabras claves:Colaboración robot-humano, TRansferencia de tareas, Tiempo de espera, Método predictivo de tiempos de relevo, Filtro Kalman, MTM
• Keywords:Human–robot collaboration, Handover task, Waiting time, Handover time prediction method, Kalman filter, MTM