Resumen

En el siguiente artículo se presenta un novedoso método de escaneo con fines de cartografía y localización en robótica móvil. Nuestro método se basa en una red de radar monostática giratoria, que determina las posiciones de los objetos alrededor del escáner mediante un algoritmo de lateración de ejecución continua. La estimación de superficies con redes de radar de banda ultraancha se ha estudiado experimentalmente en entornos de laboratorio, especialmente con algoritmos de lateración, envolventes de esferas y SEABED. Sin embargo, no se observa una relación con el campo de la cartografía y la localización de robots móviles, en el que dominan los escáneres láser. De hecho, sólo unos pocos grupos de investigación utilizan radares para el mapeo y la localización, pero su principio de sensor aplicado se basa en un haz de radar enfocado giratorio. En consecuencia, en el mundo de la robótica sólo se conocen escáneres de radar 2D, y es necesario investigar métodos para la exploración 3D con radares. En este artículo se expondrán los fundamentos teóricos del principio del sensor, que se basa en una red de radar sobre una junta giratoria, y se analizarán sus influencias erróneas. Realizamos los primeros escaneados de geometrías estándar y derivamos un modelo para comparar los resultados de las mediciones teóricas y experimentales. Además, presentamos las primeras aproximaciones cartográficas y una simulación de un escáner con múltiples sensores.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:cartografía, principio del sensor, escáneres de radar 2d, resultados de mediciones experimentales, pocos grupos de investigación, primeros enfoques cartográficos, haz de radar focalizado, red de radar monostática, método de exploración novedoso, redes de radar de banda ultraancha
• Keywords:mapping, sensor principle, 2d radar scanners, experimental measurement results, few research groups, first mapping approaches, focused radar beam, monostatic radar network, novel scanning method, ultrawideband radar networks