Resumen

El tacto activo con movimiento voluntario sobre la superficie de un objeto es importante para que el ser humano obtenga las características locales y detalladas del mismo. Además, se considera que el tacto activo mejora la resolución espacial humana. Para mejorar las prestaciones de destreza de las manos robóticas multidedo, es necesario estudiar un método de tacto activo para manos robóticas. En este artículo, en primer lugar, definimos cuatro requisitos de un sensor táctil para el toque activo y diseñamos un modelo de sensor táctil distribuido, que puede medir una distribución de la deformación por compresión. En segundo lugar, sugerimos un proceso de medición con el modelo de sensor, un método de síntesis de deformaciones distribuidas. En los experimentos, una mano robótica de cinco dedos con sensores táctiles traza sobre la superficie de objetos cilíndricos y evalúa los diámetros. Confirmamos que la mano puede obtener más información de los diámetros trazando el dedo.

• Materias:Sensores táctiles Sensores inalámbricos Sensor inteligente Nanosensores Sensores de fibra óptica
• Subjects:Tactile sensors Wireless sensors Intelligent sensor Nanosensors Fiber optic sensors
• Palabras claves:tacto activo, manos robóticas, método de tacto activo, resolución espacial humana, modelo de sensor táctil, diámetros, dedo, superficie, tacto activo, deformación por compresión
• Keywords:active touch, robotic hands, active touch method, human spatial resolution, tactile sensor model, diameters, finger, surface, active touch, compressive deformation