Resumen

Los índices de rendimiento suelen proporcionar evaluaciones globales de las actuaciones de los robots mezclando sus capacidades de traslación y/o rotación. Este artículo propone una definición de índice de rendimiento, llamado índice selectivo de dirección (DSI, por sus siglas en inglés), que ha sido desarrollado específicamente para manipuladores paralelos y puede proporcionar evaluaciones desacopladas de las capacidades de traslación del robot a lo largo de direcciones relevantes. La formulación del DSI se presenta primero dentro de un marco general, destacando su relación con las definiciones tradicionales de manipulabilidad, y luego se aplica a una familia de manipuladores paralelos (4-RUU) de interés industrial. La investigación es tanto numérica como experimental y permite resaltar las dos principales ventajas de los DSI propuestos sobre índices de manipulabilidad más convencionales: no solo los DSI son más precisos en predecir las regiones del espacio de trabajo donde los manipuladores pueden realizar mejor movimientos de traslación a lo largo de direcciones específicas, sino que también permiten prever satisfactoriamente las variaciones de rendimiento dinámico dentro del espacio de trabajo, a pesar de ser índices puramente cinemáticos. Los experimentos se han llevado a cabo en un robot comercial 4-RUU instrumentado.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:índices de rendimiento; Rendimiento de robots; índice selectivo de dirección; Manipuladores paralelos; Capacidades de traslación; índices de manipulabilidad
• Keywords:Performance indexes; Robot performances; Direction-selective index; Parallel manipulators; Translational capabilities; Manipulability indexes