Resumen

El algoritmo de optimización de forrajeo bacteriano (BFOA) es un algoritmo de optimización de población inteligente ampliamente utilizado en problemas de evasión de colisiones; sin embargo, el BFOA no es adecuado para la planificación inteligente de evasión de colisiones de barcos con altos requisitos de seguridad, ya que el BFOA converge lentamente, optimiza de manera inexacta y tiene baja estabilidad. Para corregir las deficiencias anteriores del BFOA, en este artículo se presenta un algoritmo de evasión de colisiones autónomo basado en el algoritmo de optimización de forrajeo bacteriano mejorado (IBFOA). Se diseña una longitud de paso quimiotáctica fractal adaptativa decreciente para reemplazar la longitud de paso fija y lograr el ajuste de longitud de paso adaptativo, se propone un método de búsqueda óptima de natación para resolver los problemas de búsqueda inválida y búsqueda repetida del BFOA tradicional, y se desarrolla una probabilidad de migración adaptativa para

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Algoritmo de optimización del forrajeo bacteriano; Evitación de colisiones; IBFOA; Ajuste adaptativo de la longitud de paso; Método de búsqueda de natación óptima; Probabilidad de migración adaptativa.
• Keywords:Bacterial foraging optimization algorithm; Collision avoidance; IBFOA; Adaptive step length adjustment; Optimal swimming search method; Adaptive migration probability