Resumen

Para evitar obstáculos en un entorno desconocido para un vehículo submarino no tripulado (UUV), se diseña un sistema de evitación de obstáculos basado en un histograma de campo vectorial mejorado (VFH). Para detectar el entorno se utiliza un sonar orientado hacia delante y se aplica la modalidad de sonar divisional para tratar la incertidumbre de la medida. Para adaptarse al VFH, se utilizan cuadrículas de ocupación rodantes para la construcción del mapa, y se obtienen detalles de alta precisión del entorno local. El umbral se ajusta de forma adaptativa mediante la estadística de obstáculos para resolver el problema de que el VFH es sensible al umbral. Para mejorar la adaptabilidad al entorno, se propone la estrategia de comportamiento híbrido, que selecciona el comando de evasión óptimo en función del estado de movimiento y las características del entorno. La simulación muestra que el UUV puede evitar los obstáculos rápidamente y escapar de los obstáculos en forma de U.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:vfh, obstáculos en forma de u, modal de sonar de división, detalles de alta precisión, comando de evasión óptimo, vehículo submarino no tripulado, histograma de campo vectorial, uuv, obstáculo, obstáculos
• Keywords:vfh, u shape obstacles, divisional sonar modal, high accuracy details, optimal avoidance command, unmanned undersea vehicle, vector field histogram, uuv, obstacle, obstacles