Resumen

Hemos establecido un novedoso método de planificación de movimiento de evasión de obstáculos para robots móviles en entornos dinámicos, donde los obstáculos se mueven con velocidades y aceleraciones generales, y sus perfiles de movimiento no son preconocidos. Se presenta un sistema híbrido en el que se aplica un enfoque deliberado global para determinar el movimiento en la línea de trayectoria deseada, y se utiliza un enfoque reactivo local para evitar obstáculos en movimiento. Se requiere un sistema de visión artificial para detectar el movimiento de los obstáculos. A través de análisis teóricos, simulación y validación experimental aplicados al robot RoboCup de la Universidad de Ohio, demostramos que el método es efectivo para evitar colisiones con obstáculos en movimiento en un entorno dinámico.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Método; Evitación de obstáculos; Robots móviles; Entornos dinámicos; Sistema de visión artificial; Colisiones
• Keywords:Method; Obstacle-avoidance; Mobile robots; Dynamic environments; Machine vision system; Collisions