Resumen

Un robot de servicio de soporte vital debe evitar tanto obstáculos estáticos como dinámicos para trabajar en un entorno real. Aquí, un obstáculo estático significa un obstáculo que no se mueve, y un obstáculo dinámico es aquel que se mueve. Suponiendo que el robot está siguiendo a una persona objetivo, discutimos cómo el robot evita una multitud por la que la persona objetivo pasa y llega a la posición objetivo. El propósito de este documento es proponer un método de evasión de multitudes que permita a un robot evitar tanto obstáculos estáticos como dinámicos. El método utiliza los puntos de la superficie de los obstáculos para formar una región de evasión, y el robot se mueve a lo largo del borde de la región. Realizamos experimentos asumiendo diversas situaciones tales como cuando el robot estaba bloqueado, había un espacio amplio en la multitud, o una persona en la multitud cedía para que el robot pasara. Como resultado experimental, se confirmó que el robot podía evitar la multitud incluso cuando los obstáculos estaban alineados en forma de cuña invertida.

• Materias:Ecuaciones dinámicas Asistencia robótica Sistema robótico modular Mapas cognitivos de navegación Algoritmo de reconocimiento
• Subjects:Dynamic equations Robotic assistance Modular robotic system Cognitive navigation maps Recognition algorithm
• Palabras claves:Soporte vital; Robot de servicio; Obstáculos; Estática; Dinámica; Multitud
• Keywords:Life-support; Service robot; Obstacles; Static; Dynamic; Crowd