Resumen

En este documento se propone un método de evasión de obstáculos para el soporte de acción de manipuladores de 7 grados de libertad. Los manipuladores son controlados con control de impedancia para seguir los movimientos del usuario. Los manipuladores de 7 grados de libertad pueden evitar obstáculos sin cambiar la órbita del efector final debido a que tienen redundancia cinemática. Se utiliza un vector de velocidad conjunta para cambiar la velocidad angular de una articulación arbitraria con redundancia cinemática. La prioridad de la evasión se introduce en el método propuesto, de modo que los movimientos de evasión tienen prioridad sobre los movimientos de seguimiento cuando los obstáculos están cerca de los manipuladores. La utilidad del método propuesto se demuestra a través de simulaciones y experimentos de evasión de obstáculos.

• Materias:Robots de asistencia medica Rehabilitación asistida por robots Polinomios de cuarto Revitalización muscular
• Subjects:Medical assistance robots Robot-assisted rehabilitation Room polynomials Muscle revitalization
• Palabras claves:Evitación de obstáculos; Manipuladores 7-DOF; Control de impedancia; Redundancia cinemática; Vector de tasa conjunta; Movimientos de evitación
• Keywords:Obstacle avoidance; 7-DOF manipulators; Impedance control; Kinematic redundancy; Joint rate vector; Avoidance motions