Resumen

El dispositivo de exoesqueleto desarrollado (Exorn) tiene diez grados de libertad para controlar las articulaciones desde la cintura del hombro hasta la muñeca, con el fin de proporcionar una mejor redundancia, portabilidad y flexibilidad al movimiento del brazo humano. Se está diseñando un modelo conceptual en 3D para hacer que el sistema sea usable por el brazo humano. Todas las articulaciones son articulaciones simples de revolución con un límite de movimiento deseado. Se está desarrollando un modelo Simulink del brazo humano con masa y longitud adecuadas para determinar el torque requerido para accionar esas articulaciones. La cinemática directa de todo el sistema se ha formulado para obtener el espacio de trabajo diestro deseado. Se ha diseñado una Interfaz Gráfica de Usuario (GUI) adecuada y simple, y el sistema embebido requerido para proporcionar lecciones de fisioterapia a los pacientes. En la revisión de la literatura se ha encontrado que los investigadores generalmente han ignorado el movimiento de la cintura del hombro. Aquí hemos implementado esos movimientos en nuestro diseño. También se ha encontrado que las personas han tomado el movimiento de pronación y supinación del codo como parte de la rotación interna y externa del hombro, aunque ambos movimientos son bastante diferentes. Se utiliza una estructura de control de velocidad de movimiento resuelto predefinida con control de articulaciones independientes para que todos los movimientos puedan ser controlados de una manera predefinida.

• Materias:Robots de asistencia medica Rehabilitación asistida por robots Polinomios de cuarto Revitalización muscular
• Subjects:Medical assistance robots Robot-assisted rehabilitation Room polynomials Muscle revitalization
• Palabras claves:Exoesqueleto; Grados de libertad; Articulaciones; Modelo Simulink; Cinemática; Interfaz gráfica de usuario.
• Keywords:Exoskeleton; Degrees of freedom; Joints; Simulink model; Kinematics; Graphical User Interface