Resumen

Un objetivo de diseño compartido por la mayoría de los exoesqueletos robóticos para extremidades inferiores es reducir el coste metabólico de la locomoción para el usuario. A pesar de ello, sólo un número limitado de dispositivos ha sido capaz de reducir realmente el consumo metabólico del usuario. La preservación de la cinemática de movimiento natural se definió como un requisito importante para que un dispositivo sea metabólicamente beneficioso. Esto requiere la inclusión de todos los grados de libertad (DOF) humanos en un diseño, así como una alineación perfecta de los ejes de rotación. Dado que la alineación perfecta es imposible, es necesario compensar los efectos de la desalineación. En este artículo se presenta un mecanismo de compensación de desalineación para un sistema de 3DOF. Se valida mediante la implementación en un exoesqueleto bilateral de cadera, lo que da como resultado un dispositivo compacto y ligero que puede ponerse rápidamente y de forma autónoma, con un mínimo de adaptaciones necesarias. Las pruebas exhaustivas del prototipo han demostrado que el rango de movimiento de la cadera del usuario se mantiene mientras lleva el dispositivo y esto para los tres DOF de la cadera. Esto permitió que los usuarios mantuvieran sus patrones de movimiento naturales cuando caminaban con el novedoso exoesqueleto de cadera.

• Materias:Ingeniería biomédica Biomecánica Robots Antropometría
• Subjects:Biomedical engineering Biomechanics Robot Anthropometry
• Palabras claves:alineación perfecta, usuario, amplitud de movimiento, mecanismo de compensación de desalineación, cinemática de movimiento natural, objetivo de diseño compartido, patrón de movimiento natural, cantidad de dispositivo, exoesqueleto de cadera novedoso, exoesqueleto de extremidades inferiores
• Keywords:perfect alignment, user, range of motion, misalignment compensation mechanism, natural motion kinematics, shared design goal, natural motion pattern, amount of device, novel hip exoskeleton, lower limb exoskeleton