Resumen

Se propone un esquema de control robusto para el control de posición del actuador electrohidrostático (EHA) al considerar la saturación del hardware, la perturbación de carga y las incertidumbres y no linealidades del sistema concentradas. Para reducir la sobrecompensación debido a la saturación del motor eléctrico y lograr robustez contra la perturbación de carga y las incertidumbres y no linealidades del sistema concentradas, como parámetros variables y errores de modelado, este artículo propone un esquema de modo deslizante PID antiwindup adaptativo como controlador de posición robusto para el sistema EHA. También se diseñan un controlador PID óptimo y un controlador PID anti-windup óptimo para comparar el rendimiento del control. Se desarrolla un prototipo de EHA, llevando a cabo la modelización del sistema e identificación de parámetros en el diseño del controlador de posición. El modelo lineal simplemente identificado sirve de base para el diseño de los controladores de posición, mientras que la robustez de los sistemas de control se compara mediante experimentos

• Materias:Robots Cuidados pediátricos Experimentos numéricos Radares Factores psicológicos
• Subjects:Robot Pediatric care Numerical experiments Radars Psychological factors
• Palabras claves:Esquema de control; Actuador electrohidrostático; Saturación de hardware; Perturbación de carga; Incertidumbres del sistema concentrado; Modo deslizante PID de antiatascamiento adaptativo
• Keywords:Control scheme; Electrohydrostatic actuator; Hardware saturation; Load disturbance; Lumped system uncertainties; Adaptive antiwindup PID sliding mode