Resumen

Basndose en la plataforma experimental de calibracin del robot en serie 6-DOF, este artculo tiene como objetivo analizar y comparar los efectos de cuatro mtodos de compensacin de errores, que son el mtodo de compensacin de errores basado en la iteracin de pseudotarget con tres formas diferentes y el mtodo de compensacin de errores basado en NewtonRaphson. En primer lugar, en este artculo se establece el modelo de error de pose del robot en serie basado en el modelo M-DH. Los resultados de la calibracin muestran que la precisin del robot Staubli TX60 ha mejorado considerablemente. La precisin global media de la posicin ha aumentado un 88,7%, y la precisin global media de la actitud ha aumentado un 56,6%. En segundo lugar, se discuten los principios de los cuatro mtodos de compensacin de errores y se compara su eficacia mediante experimentos. Los resultados muestran que los cuatro mtodos de compensacin de errores pueden lograr una buena compensacin de errores. La precisin de la compensacin es coherente con la precisin de identificacin del modelo cinemtico. La iteracin pseudotarget con forma diferencial tiene el mejor rendimiento mediante la consideracin integral de la precisin y la eficiencia computacional. La compensacin de errores determina si se puede alcanzar la precisin del modelo identificado. Este artculo presenta una investigacin de validacin experimental sistemtica sobre la eficacia de cuatro mtodos de compensacin de errores, que proporciona una referencia fiable para la compensacin de errores cinemticos de robots industriales.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Robot en serie; Métodos de compensación de errores; Iteración pseudotarget; NewtonRaphson; Resultados de calibración; Modelo cinemático
• Keywords:Serial robot; Error compensation methods; Pseudotarget iteration; NewtonRaphson; Calibration results; Kinematic model