Resumen

El enfoque de cazadores y recolectores aborda el problema de la asignación dinámica de tareas multirobot, donde las tareas se distribuyen de manera desconocida en un entorno. Este enfoque emplea dos equipos complementarios de agentes: uno ágil en la exploración (cazadores) y otro hábil en la finalización (recolectores) de las tareas. Aunque este enfoque ha sido estudiado desde el punto de vista de la planificación de tareas en nuestros trabajos anteriores, los aspectos de exploración y coordinación multirobot del problema permanecen sin investigar. Este artículo propone un algoritmo de exploración multirobot para cazadores basado en innovadoras nociones de ganancia de información esperada para minimizar el costo colectivo de lograr las tareas de manera distribuida. Además, presentamos una solución de coordinación entre cazadores y recolectores mediante la integración de la novedosa noción de márgenes de beneficio en el concepto de ganancia de información esperada. El análisis estadístico de extensos resultados de simulación confirma la ef

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Enfoque; Multirobot; Exploración; Coordinación; Tareas; Agentes
• Keywords:Approach; Multirobot; Exploration; Coordination; Tasks; Agents