Resumen

En este trabajo se estudia un método de planificación de trayectorias de recuperación de UUV (Unmanned Underwater Vehicle) de vector inicial y vector final conocidos. El diagrama de estructura local se diseña en función de la información de distancia y orientación de los obstáculos. De acuerdo con el diagrama de estructura local, se utiliza un método de Árbol Aleatorio de Exploración Rápida (RRT) con realimentación para generar una trayectoria Dubins 3D que se aproxime gradualmente a la zona objetivo, y se analizan las características ambientales del UUV que alcanza una zona objetivo específica. Los resultados de la simulación demuestran que este método puede reducir eficazmente el tiempo de cálculo y la cantidad de almacenamiento de datos necesarios para la planificación. Además, la trayectoria espacial suave generada puede utilizarse para mejorar la viabilidad de la aplicación práctica del UUV.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:diagrama de estructura local, uuv, método de planificación de la trayectoria de recuperación, trayectoria 3d de dubins, vehículo submarino no tripulado, trayectoria espacial suave, zona objetivo específica, método, árbol aleatorio, tiempo de cálculo
• Keywords:local structure diagram, uuv, recovery path planning method, 3d dubins path, unmanned underwater vehicle, smooth spatial path, specific target area, method, random tree, calculation time