Resumen

Este documento presenta un método versátil para instalar un pequeño robot de mecanizado en un objeto plano o ligeramente curvado. Normalmente, las herramientas de agarre proporcionan una conexión rígida entre un robot y un objetivo. Sin embargo, si no hay un área agarre en el objetivo, el agarre no puede funcionar bien. Para superar este problema, propusimos un dispositivo deformable que funciona como una ventosa universal y que puede sostener un objetivo no agarre utilizando el fenómeno de transición de atasco. Determinamos el efecto del tipo de granos en el fenómeno de transición de atasco en términos de estabilidad bajo condiciones de atasco. Al comparar los cuatro tipos de granos, encontramos que los granos en forma de tetraedro funcionaron mejor. Posteriormente, evaluamos el rendimiento del dispositivo. La fuerza de succión fue de 166 N cuando el dispositivo propuesto se fijó a un objetivo curvado. Luego, evaluamos la rigidez del dispositivo. Las deformaciones promedio del dispositivo fueron de 0,10 mm, 0,35 mm y 0,04 mm, respectivamente, cuando se aplicaron cargas verticales descendentes, horizontales y verticales ascendentes de 50 N al dispositivo, que estaba fijado al objetivo curvado. Los resultados sugieren que el dispositivo propuesto funcionó bien al fijar un robot a un objetivo.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Pequeño robot de mecanizado; Dispositivo deformable; Ventosa universal; Fenómeno de transición de atasco; Granos de forma tetraédrica; Fuerza de succión
• Keywords:Small machining robot; Deformable device; Universal suction pad; Jamming transition phenomenon; Tetrahedral-shaped grains; Suction force