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En el sistema de navegación integrado con base inercial, la frecuencia de actualización del sistema de navegación inercial con base inercial (SINS) es siempre superior a la de los sistemas de navegación asistida, por lo que la incoherencia de actualización entre subsistemas se convierte en un problema. El análisis indica que la matriz de transición de estados en el filtro de Kalman es esencialmente una función del movimiento de la portadora. Basándose en este conocimiento, se diseña un algoritmo de filtro de Kalman simplificado para la navegación integrada para aquellas portadoras con movimientos poco dinámicos. Con este algoritmo simplificado, cuando el filtro está sin actualización de información asistida, sólo se ejecuta el cálculo y la acumulación en la matriz de transición de estado, y cuando el filtro está con actualización, la actualización normal de tiempo y medida se realiza basándose en la matriz de transición de estado promediada. Por lo tanto, la carga de cálculo en el algoritmo simplificado se reducirá significativamente. Además, debido a la suma acumulativa y a la operación promedio, se obtendrá una matriz de transición de estados más precisa y una mayor precisión de fusión por el efecto suavizador sobre el ruido aleatorio de los parámetros de movimiento de la portadora. Los resultados de la simulación y las pruebas indican que cuando la portadora tiene un movimiento poco dinámico, el algoritmo simplificado puede completar la fusión de datos del sistema integrado de forma eficaz con una carga de cálculo reducida y una amplitud de oscilación suprimida del error del vector de estado.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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