Resumen

En este trabajo se propone un filtro SINS/OD restringido de bajo coste asistido con magnetómetro. El filtro está diseñado para proporcionar una solución de navegación de vehículos terrestres mediante la fusión de las mediciones de la unidad de medición inercial basada en sistemas microelectromecánicos (MEMS IMU), el magnetómetro (MAG), y la medición de la velocidad del odómetro (OD). En primer lugar, se estudia un algoritmo integrado de acelerómetro y magnetómetro para estabilizar el ángulo de actitud. A continuación, se diseña y simula un sistema de navegación integrado SINS/OD/MAG, utilizando un filtro de Kalman adaptativo (AKF). Se demuestra que la precisión del sistema de navegación integrado se implementará en cierta medida. La prueba de campo muestra que el ángulo de desalineación acimutal disminuirá a menos de 1°. Por último, se estudia un algoritmo de detección de valores atípicos para estimar el sesgo de medición de la velocidad del cuentakilómetros. Los resultados experimentales muestran la mejora en la restricción de valores atípicos de observación que mejora la precisión del sistema de navegación integrado.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Limitado; bajo coste; filtro SINS/OD; magnetómetro; sistema de navegación; integrado
• Keywords:Constrained; low-cost; SINS/OD filter; magnetometer; navigation system; integrated