En este artículo se estudian problemas de control de formación de salida variable en sistemas de enjambres de alto orden invariables en el tiempo, con incertidumbres no lineales y una topología de red dirigida. Se aplica un controlador robusto que consta de un controlador nominal y un compensador robusto para lograr el control de formación. El controlador nominal, basado en la retroalimentación de salida, está diseñado para lograr las propiedades deseadas de formación variable en el tiempo para el sistema nominal. Y el compensador robusto, basado en la tecnología de compensación de señales robusta, se construye para restringir las incertidumbres no lineales. El problema de formación variable en el tiempo se transforma en un problema de estabilidad. Y los errores de formación pueden ser arbitrariamente pequeños con una tasa de convergencia esperada. Se proporcionan ejemplos numéricos para ilustrar la efectividad de la estrategia propuesta.
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