Resumen

Este documento considera el control de formación distribuido tridimensional (3D) basado en la distancia de sistemas multiagente, donde los agentes están conectados en función de un grafo persistente estructural mínimamente acíclico (AMSP). Se diseña un parámetro de acuerdo con la forma de formación deseada y se utiliza para resolver el problema de que hay dos formas de formación que cumplen los mismos requisitos de distancia. La velocidad de movimiento desconocida del agente líder se estima de forma adaptativa por los seguidores que solo requieren las mediciones de posición relativa con respecto a sus sistemas de coordenadas locales. Además, el controlador de formación propuesto proporciona una nueva forma para que el agente abandone la ubicación inicial coplanar. La ley de control de formación 3D es globalmente asintóticamente estable y ha sido demostrada basándose en el teorema de Lyapunov. Finalmente, se presentan dos simulaciones numéricas para respaldar el análisis teórico.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Control de formación; Sistemas multiagentes; Tridimensional; Basado en la distancia; Forma de formación; Estabilidad global
• Keywords:Formation control; Multiagent systems; 3-dimensional; Distance-based; Formation shape; Global stability