El documento trata el análisis de problemas de contacto suave seleccionados en sistemas mecánicos discretos. Se utilizaron esquemas reológicos elástico-disipativos que representan amortiguadores, así como la noción de restricciones unilaterales para modelar la interacción entre cuerpos en colisión. Se presentan las descripciones matemáticas de problemas de contacto suave que involucran desigualdades variacionales. El hallazgo principal del documento es un método de descripción del fenómeno de contacto suave entre un objeto rígido y una estructura reológica deformable mediante un sistema de ecuaciones diferenciales-álgebraicas no lineales explícitas fácil de implementar numéricamente. Se presentan los resultados de simulaciones, es decir, historias temporales de desplazamientos y fuerzas de contacto, así como bucles histéricos.
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