Resumen

La calidad de los robots industriales depende esencialmente de las propiedades de sus acoplamientos cinemáticos. Esta investigación ha implicado llevar a cabo un estudio experimental del par de fricción en una articulación del robot industrial KUKA KR10 y construir su modelo. Se ha establecido que el mayor impacto en la fricción en la articulación es causado por su carga axial y velocidad, así como la temperatura del mecanismo, la cual generalmente no es homogénea. No es posible medir directamente los campos de temperatura en las articulaciones de un robot industrial en serie. Este estudio ha propuesto un método para estimar el par de fricción teniendo en cuenta el factor de temperatura de forma indirecta. Para esto, hemos utilizado la temperatura del motor disponible para la medición en combinación con movimientos periódicos especiales realizados por el robot, durante los cuales estimamos el par de fricción real en la articulación y calculamos una corrección de temperatura basada en nuestros hallazgos.

• Materias:Control de microvehículos aéreos Tecnología de exoesqueleto Clasificación de escenas Técnicas de escaneo Enfoque antropocéntrico
• Subjects:Aerial microvehicle control Exoskeleton technology Scene classification Scanning techniques Anthropocentric approach
• Palabras claves:Robots industriales; Pares cinemáticos; Par de fricción; Estudio experimental; Carga axial; Temperatura;
• Keywords:Industrial robots; Kinematic couples; Friction torque; Experimental study; Axial load; Temperature;