Resumen

En este artículo se propone una nueva función de error diseñada en el grupo especial euclidiano tridimensional SE(3) para la guía de un UAV (Vehículo Aéreo No Tripulado). En primer lugar, se formula un detallado modelo de aeronave de 6 grados de libertad (6-DOF) que incluye 12 ecuaciones diferenciales no lineales. En segundo lugar, se presentan las definiciones de las representaciones adjuntas para establecer las relaciones de los grupos de Lie SO(3) y SE(3) y sus álgebras de Lie so(3) y se(3). Después, se presenta la situación general de las ecuaciones diferenciales con matrices pertenecientes a SO(3) y SE(3). De acuerdo con estas ecuaciones, se discuten las características de la función de error en SO(3). Luego se diseña una función de error en SE(3) que crea una nueva forma de construir funciones de error. En la simulación se presenta un ejemplo de seguimiento de trayectoria con una trayectoria objetivo siendo una curva de hélice de cilindro elíptico

• Materias:Cinemática Control estocástico Ecuaciones diferenciales parciales Transmisión de dispersión Vibraciones
• Subjects:Kinematics Stochastic control Partial differential equations Dispersion transmission Vibrations
• Palabras claves:Función de error; SE(3); Grupos de Lie; álgebras de Lie; Seguimiento de trayectoria; UAV
• Keywords:Error function; SE(3); Lie groups; Lie algebras; Trajectory tracking; UAV