Resumen

El vehículo de guiado automático (AGV) Mecanum, que puede desplazarse en cualquier dirección utilizando una estructura de ruedas especial con una rueda LIM y un rodillo colocado en diagonal, es muy prometedor para el campo de la electrónica industrial. El método convencional de localización de AGV de Mecanum tiene ciertas limitaciones, como los fenómenos de deslizamiento, porque hay variaciones en la superficie de la carretera y en la fricción con el suelo. Por lo tanto, la localización precisa es una cuestión muy importante para la inevitable situación de fenómeno de deslizamiento. Así pues, se ha desarrollado una técnica de fusión de sensores para hacer frente a este inconveniente utilizando el filtro de Kalman. Para la fusión de sensores se utilizaron ENCODER y StarGazer. StarGazer es un sensor de posición para un dispositivo de reconocimiento de imágenes y siempre genera algunos errores debido a las limitaciones del dispositivo de reconocimiento de imágenes. ENCODER también tiene errores que se acumulan con el tiempo. Por otro lado, no tiene errores de movimiento. En este estudio, desarrollamos un sistema prototipo Mecanum AGV y demostramos mediante simulación que podemos eliminar las desventajas de cada sensor. Obtuvimos la localización precisa del AGV Mecanum en una situación de fenómeno de deslizamiento mediante la fusión de sensores utilizando un filtro de Kalman.

• Materias:Redes de sensores Sensores inalámbricos Sistema de sensores Sensor inteligente Sensores electroquímicos
• Subjects:Sensor networks Wireless sensors Sensor system Intelligent sensor Electrochemical sensors
• Palabras claves:dispositivo de reconocimiento de imágenes, errores, filtro de kalman, localización precisa, fusión de sensores, sistema prototipo mecanum agv, situación inevitable de fenómeno de deslizamiento, localización mecanum agv, técnica de fusión de sensores, situación de fenómeno de deslizamiento
• Keywords:image recognition device, errors, kalman filter, precise localization, sensor fusion, mecanum agv prototype system, inevitable slip phenomenon situation, mecanum agv localization, sensor fusion technique, slip phenomenon situation