Resumen

En el caso de movimientos dinámicos como el salto, un hecho importante en el control basado en señales sEMG (electromiograma de superficie) en exoesqueletos, prótesis mioeléctricas y marcha de rehabilitación es que las señales sEMG multicanal contienen datos masivos y varían mucho con el tiempo, lo que dificulta la generación de una marcha flexible. Inspirado en el hecho de que las sinergias musculares que conducen a la reducción de la dimensionalidad pueden simplificar el control motor y el aprendizaje, este trabajo propone un nuevo enfoque para generar una marcha flexible basada en las sinergias musculares extraídas de la señal sEMG. Se discuten y resuelven dos cuestiones, la primera relativa a si el mismo conjunto de sinergias musculares puede explicar las diferentes fases del movimiento de salto con varias velocidades. La segunda se refiere a cómo generar una marcha autoadaptada con sinergias musculares, aliviando al mismo tiempo la sensibilidad del modelo a los cambios transitorios del sEMG. A partir de los resultados experimentales, el método propuesto muestra un buen rendimiento tanto en precisión como en robustez para producir una marcha de salto vertical adaptada a la velocidad. El método discutido en este artículo proporciona una valiosa referencia para el control basado en sEMG de la pierna de un robot biónico para generar una marcha dinámica similar a la humana.

• Materias:Biotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Diagnóstico de fallas Tecnología de sensores Diagnóstico de fallos
• Subjects:Biotechnology Sensor networks Sensor system Fault diagnosis Sensor technology
• Palabras claves:sinergias musculares, pierna de robot biónico, como marcha dinámica, señales semg multicanal, control, método, artículo, semg, marcha conforme, diferentes fases
• Keywords:muscle synergies, bionic robot leg, like dynamic gait, multichannel semg signals, control, method, paper, semg, compliant gait, different phases