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Generation and Control of Basic Geometric Trajectories for a Robot Manipulator Using CompactRIO®Generación y control de trayectorias geométricas básicas para un robot manipulador utilizando CompactRIO®.

Resumen

La utilidad de un manipulador de robots se centra en la capacidad de ubicar su efector final en una posición con una orientación determinada siguiendo una trayectoria especificada. Para ello, se utilizaron algoritmos con el fin de generar y controlar los movimientos de las articulaciones del robot de manera sincronizada. Los lenguajes de alto nivel para programar robots se basan en tres tipos de movimientos: interpolación de articulaciones (MOVEJ), interpolación lineal (MOVES) y arcos circulares (MOVEC), que se utilizan para desarrollar cualquier tipo de tarea. En este trabajo, estos tres movimientos se implementan en el controlador industrial CompactRIO, como parte del proceso de reacondicionamiento de un manipulador de robots de cinco grados de libertad (5 DOF) cuyo controlador estaba obsoleto. Como resultado, se tendrá una interfaz en LabVIEW donde se podrán ver y modificar los parámetros básicos implementados en el controlador industrial. Además, se encontrarán los resultados de las pruebas de validación de las posiciones de las articulaciones y del efector final del manipulador.

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