Resumen

La utilidad de un manipulador de robot se centra en la capacidad de localizar su efector final en una posición con una orientación determinada siguiendo una trayectoria especificada. Para esto, se utilizaron algoritmos con el fin de generar y controlar los movimientos de las articulaciones del robot de manera sincronizada. Los lenguajes de alto nivel para programar robots se basan en tres tipos de movimientos: interpolación de articulaciones (MOVEJ), interpolación lineal (MOVES) y arcos circulares (MOVEC), que se utilizan para desarrollar cualquier tipo de tarea. En este trabajo, estos tres movimientos se implementan en el controlador industrial CompactRIO, como parte del proceso de reacondicionamiento de un manipulador de robot de cinco grados de libertad (5 DOF) cuyo controlador estaba obsoleto. Como resultado, se tendrá una interfaz en LabVIEW donde se podrán visualizar y modificar los parámetros básicos implementados en el controlador industrial. Además, se encontrarán los resultados de las pruebas de validación de las posiciones de las articulaciones y del efector final del

• Materias:Ecuaciones dinámicas Asistencia robótica Sistema robótico modular Mapas cognitivos de navegación Algoritmo de reconocimiento
• Subjects:Dynamic equations Robotic assistance Modular robotic system Cognitive navigation maps Recognition algorithm
• Palabras claves:Manipulador robótico; Efector final; Trayectoria; Algoritmos; Interpolación conjunta; Interpolación lineal
• Keywords:Robot manipulator; End effector; Trajectory; Algorithms; Joint interpolation; Linear interpolation