Resumen

Implementar un controlador de robot que pueda gestionar de manera efectiva recursos limitados de manera determinista y en tiempo real es un desafío. Las arquitecturas basadas en comportamientos que descomponen la autonomía en niveles de inteligencia son populares debido a su robustez, pero no proporcionan características en tiempo real que hagan cumplir las restricciones de tiempo o apoyen el determinismo. Proponemos una arquitectura y enfoque para utilizar las características en tiempo real de la Especificación en Tiempo Real para Java (RTSJ) en un controlador de robot móvil basado en comportamientos para demostrar que las restricciones de tiempo afectan el rendimiento. Esto se logra mediante la extensión de una arquitectura consciente del tiempo real que enumera explícitamente los requisitos de tiempo para cada comportamiento. No es suficiente reducir la latencia. La utilidad de este enfoque se demuestra a través de una implementación en Solaris 10 y el Sistema Java en Tiempo Real de Sun (Java RTS). Se obtienen resultados experimentales utilizando un robot Koala de K-team realizando un segu

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Controlador de robot; Recursos limitados; Determinista; Funciones en tiempo real; Restricciones temporales; Arquitectura basada en el comportamiento
• Keywords:Robot controller; Limited resources; Deterministic; Real-time features; Timing constraints; Behavior-based architecture