Resumen

Implementar un controlador de robot que pueda gestionar de manera efectiva recursos limitados de manera determinista y en tiempo real es un desafío. Las arquitecturas basadas en comportamientos que descomponen la autonomía en niveles de inteligencia son populares debido a su robustez, pero no proporcionan características en tiempo real que hagan cumplir las restricciones de tiempo o apoyen el determinismo. Proponemos una arquitectura y enfoque para utilizar las características en tiempo real de la Especificación en Tiempo Real para Java (RTSJ) en un controlador de robot móvil basado en comportamientos para mostrar que las restricciones de tiempo afectan el rendimiento. Esto se logra mediante la extensión de una arquitectura consciente del tiempo real que enumera explícitamente los requisitos de tiempo para cada comportamiento. No es suficiente reducir la latencia. La utilidad de este enfoque se demuestra mediante una implementación en Solaris 10 y el Sistema Java en Tiempo Real de Sun (Java RTS). Se obtienen resultados experimentales utilizando un robot K-team Koala realizando seguimiento de ruta con cuatro comportamientos compuestos. Se realizaron experimentos utilizando varios conjuntos de períodos de tarea en tres casos: hilos en tiempo real con el recolector de basura en tiempo real, hilos en tiempo real con el recolector de basura no en tiempo real y hilos no en tiempo real con el recolector de basura no en tiempo real. Los resultados muestran que incluso si se mejora la latencia y el determinismo, el tiempo de cada comportamiento individual afecta significativamente el rendimiento de la tarea.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Controlador de robot; Recursos limitados; Determinista; Funciones en tiempo real; Restricciones temporales; Arquitectura basada en el comportamiento
• Keywords:Robot controller; Limited resources; Deterministic; Real-time features; Timing constraints; Behavior-based architecture