Resumen

Desarrollamos un algoritmo de planificación de trayectorias para guiar vehículos anfibios autónomos (AAV) en misiones de rescate en inundaciones. Específicamente, desarrollamos un algoritmo para controlar múltiples AAVs para alcanzar/rescatar múltiples víctimas (también llamadas objetivos) en un escenario de inundación en 2D, donde el agua de la inundación fluye a través de la escena y los objetivos se mueven (arrastrados por el agua de la inundación) a lo largo de la corriente de la inundación. Se dice que un objetivo ha sido rescatado si un AAV se encuentra dentro de una región circular de un radio determinado alrededor del objetivo. El objetivo es controlar los AAV de modo que cada objetivo sea rescatado, optimizando al mismo tiempo un determinado objetivo de rendimiento. El diseño del algoritmo se basa en la teoría de los procesos de decisión de Markov parcialmente observables (POMDP). En la práctica, los problemas POMDP son difíciles de resolver con exactitud, por lo que utilizamos un método de aproximación denominado optimización nominal del estado de creencia (NBO). Comparamos el rendimiento del método NBO con el de un método codicioso.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:objetivo, agua de inundación, misiones de apoyo al rescate en inundaciones, proceso de decisión de markov observable, vehículos anfibios autónomos, objetivo de rendimiento determinado, aavs, algoritmo, objetivos, enfoque nbo
• Keywords:target, flood water, flood rescue support missions, observable markov decision process, autonomous amphibious vehicles, certain performance objective, aavs, algorithm, targets, nbo approach