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Un robot seguidor de personas es una aplicación de la robótica de servicio que se enfoca principalmente en la interacción humano-robot, por ejemplo, en seguridad y cuidado de la salud. Este artículo explora algunos de los desafíos de diseño y desarrollo de un robot seguidor de pacientes. Nuestra motivación surgió de los desafíos comunes de movilidad asociados con los pacientes que se aferran y tiran del soporte de goteo médico. A diferencia de otros diseños para robots seguidores de personas, los objetivos de diseño propuestos necesitan preservar tanto la privacidad del paciente como los desafíos operativos en el entorno hospitalario. Colocamos una sola cámara más cerca del suelo, lo que puede resultar en un campo de visión más estrecho para preservar la privacidad del paciente. A través de un diseño único de marcadores artificiales colocados en diversas prendas hospitalarias, hemos demostrado cómo el algoritmo de seguimiento visual puede determinar la ubicación espacial del paciente con respecto al robot. El algoritmo de control del robot se implementa en tres partes: (a) detección de paciente; (b) estimación de distancia; y (c) controlador de trayectoria. Para la detección de pacientes, el algoritmo propuesto utiliza dos herramientas complementarias para la detección de objetivos, a saber, emparejamiento de plantillas y comparación de histogramas de color. Aplicamos un modelo de cámara estenopeica para la estimación de la distancia desde el robot hasta el paciente. Propusimos un planificador de trayectoria de movimiento novedoso para mantener la estabilidad dinámica del robot ajustando la aceleración máxima. El artículo demuestra además la practicidad del diseño propuesto a través de varios estudios de casos experimentales.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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