Resumen

Este documento propone una prótesis robótica transradial híbrida de múltiples grados de libertad, llamada HyPro. El HyPro consta de dos unidades protésicas: mano y muñeca que pueden lograr cinco patrones de agarre como el agarre de potencia, agarre de punta, agarre lateral, agarre de gancho y punto índice. Es un dispositivo subactuado con 15 grados de libertad. Se propone un concepto de alimentación híbrida e implementado en la unidad de mano de HyPro donde el enfoque principal es la restauración de las funciones de agarre de la mano biológica. Se introduce un mecanismo subactuado novedoso para lograr la preformación de mano requerida para un patrón de agarre dado utilizando energía eléctrica en la etapa de preagarre y se utiliza la energía corporal en la etapa de agarre para ejecutar la acción final de agarre con los dedos seleccionados. A diferencia de las prótesis híbridas existentes donde cada una de las articulaciones es controlada por separado ya sea por energía eléctrica o corporal, la prótesis propuesta es capaz de ofrecer potencia de agarre en combinación. La unidad de muñeca de HyPro está diseñada y desarrollada para lograr flexión-extensión y supinación-pronación utilizando energía eléctrica. Se llevaron a cabo experimentos para evaluar la funcionalidad y rendimiento de la prótesis robótica híbrida propuesta. Los resultados verificaron el potencial de HyPro para realizar eficaz y eficientemente los patrones de agarre previstos.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Prótesis; HyPro; Accionamiento híbrido; Patrones de agarre; Mecanismo subaccionado; Unidad de muñeca
• Keywords:Prosthesis; HyPro; Hybrid-powered; Grasping patterns; Underactuated mechanism; Wrist unit