Resumen

Este artículo propone una prótesis robótica transradial híbrida de múltiples grados de libertad, llamada HyPro. El HyPro consta de dos unidades protésicas: mano y muñeca que pueden lograr cinco patrones de agarre como el agarre de potencia, agarre de punta, agarre lateral, agarre de gancho y punto de índice. Es un dispositivo subactuado con 15 grados de libertad. Se propone un concepto de alimentación híbrida e implementado en la unidad de mano de HyPro donde el enfoque principal está en la restauración de las funciones de agarre de la mano biológica. Se introduce un mecanismo subactuado novedoso para lograr la preformación manual requerida para un patrón de agarre dado utilizando energía eléctrica en la etapa de preagarre y se utiliza la energía corporal en la etapa de agarre para ejecutar la acción de agarre final con los dedos seleccionados. A diferencia de las prótesis híbridas existentes donde cada una de las articulaciones es controlada por

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Prótesis; HyPro; Accionamiento híbrido; Patrones de agarre; Mecanismo subaccionado; Unidad de muñeca
• Keywords:Prosthesis; HyPro; Hybrid-powered; Grasping patterns; Underactuated mechanism; Wrist unit